一． 應用機臺       

        控制器：采用杭州繡花機廠的全電腦襪機控制系統(tǒng)
        驅動器：TSTS-30A
        馬達： 1KW,2000RPM，2500PPR
        伺服控制模式：速度控制（外部模擬量給定）
        備注：原先客戶使用三協(xié)襪機專用伺服
        伺服電機通過皮帶帶動1：3的齒輪從而帶動襪機針桶做圓周旋轉運動，速度要求最高達到333RPM（既伺服最高1000RPM），針桶的提針動作由一顆步進馬達完成。
        運動流程：由控制器設定速度，針桶按設定的速度順時針旋轉打襪筒，而后打襪跟開始做正轉四分之三周反轉四分之三周的快速正反轉交替運動，帶動作結束后以慢速做定方向運動。
        速度回授：通過回授分周輸出的信號作馬達實際轉速的判斷，分周輸出設置為2500pulse,要求控制器顯示的馬達實際轉速與給定轉速基本保持一致。

 二．調(diào)試過程
        起初試機過程中，遇到高速停車（280-333轉/分）會回走的問題問題，是因為高速停車時，由于伺服產(chǎn)生過沖引起，通過降低 QN401并不能完全消除過沖。通過增加速度平滑時間SN206到25以上，可以完全消除過沖，達到停車穩(wěn)定的效果。但在打襪跟時，由于是持續(xù)正反轉動作，所以由于加速度平滑時間的存在，打襪跟的速度受到明顯的限制，無法達到要求。
       最終通過調(diào)節(jié)速度環(huán)的S型速度加減速時間設定SN208=1MS，SN209=20MS，SN210=100MS以及速度積分時間QN402=270，可以達到停車穩(wěn)定且打襪跟速度能夠達到客戶要求。
 
三．CN1控制端子配線：

四．參數(shù)設置：
Cn001=0001      Sn205=0003       Qn401=45
Cn002=0010      Sn208=1          Qn402=270
Cn005=1         Sn209=20
Cn025=15        Sn210=100
Cn030=1331      Sn216=1600